Про побудову керування, що стабілізує рух нелінійної моделі TORA

Отримано закон обертання електродвигуна, який забезпечує асимптотичне прямування траєкторії руху моделі TORA до її стану рівноваги. На відміну від звичайного підходу, розглядається нелінійна залежність сили, що виникає під час деформації пружного елемента моделі, величини деформації. Застосування техніки DSC (Dynamic Surface Control) дає змогу отримати бажане керування. Запропоновано розвиток методу DSC, полягає у специфічному виборі параметрів і констант фільтрів. Це уникнути зростання порядку допоміжної системи, а також явища значного ускладнення вигляду як системи диференціальних рівнянь, так закону керування, званого explosion of terms. Завдяки зниженню рівнянь та спрощенню в даному випадку отримано явному вигляді відповідну допоміжну функцію з допомогою доведено, запропоноване керування вирішує поставлену задачу Отримані результати проілюстровані на прикладі конкретної механічної моделі.